首先pixhawk 4上面只有四个串口，一个给了GPS，一个是TELEM1 一个是TELEM2 一个是UART&I2C B 对应接口可以参照下面holybro的pxihawk4的飞控板。也是阿木所用的飞控板。


一般TELEM1插wifi数传，TELEM2插板载计算机，PX4的用户指南默认这么设置的
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/119535123
插wifi数传和插板载计算机所用的串口实际都是传mavlink消息，所以telem1口和telem2口都是设置的MAV参数
https://docs.px4.io/master/zh/peripherals/mavlink_peripherals.html
https://docs.px4.io/master/zh/companion_computer/pixhawk_companion.html

那么我们要再装比如tfmini这种是串口的传感器，就只剩下UART&I2C B（飞控板上打印的是这个）这个串口了，也叫TELEM4
在选择tfmini的串口的时候是有这个选项的。

而且每一个是串口的传感器，都是有对应参数去选择自己的串口的，这是必不可少的设置，对于串口的tfmini（SENS_TFMINI_CFG）和串口的光流模块thoneflow（SENS_TFLOW_CFG），第二个串口GPS模块（GPS_2_CONFIG），都是如此。
还要设置对应串口波特率。
https://docs.px4.io/master/zh/peripherals/serial_configuration.html

清楚了一些本质之后PX4的串口应该可以灵活使用设置，而不是死记是这样的设置。